Земли вокруг Гороховца уже в XI веке были заселены славянами. Город основан как укреплённый пограничный пункт на восточных границах Владимиро-Суздальского княжества великим князем Андреем Боголюбским в 1168 году во времена походов русских войск на Волжскую Булгарию.
