Робототехника в промышленности - Юрий Степанович Почанин

Скачать книгу

органа полностью копируется исполнительным органом робота с учетом геометрического и силового масштабов.

      Командные роботы управляются оператором с помощью кнопок, клавиш или рукояток отдельно по каждой из степеней подвижности; при этом движение рабочего органа не связано кинематически с задающим устройством, а на пульт управления поступает информация о среде функционирования робота. Так, с помощью одного переключателя можно заставить "руку" двигаться вперед или назад; другого – регулировать скорость движения; третьего – задавать положение схвата и т.д. Очевидно, что этот способ непригоден для работ, где требуется высокая точность движений.

      Экзо скелетоны представляют собой антропоморфные конструкции, обычно "надеваемые" на тело человека и управляемые им, значительно расширяющие его физические и двигательные возможности. К таким устройствам можно отнести также механические протезы и искусственные конечности, в том числе с биоуправлением (от биотоков мозга), для возмещения физических и двигательных функций инвалидов с искалеченными или отсутствующими конечностями.

      Полуавтоматические роботы, помимо задающей системы в виде рукоятки, управляющей несколькими степенями подвижности, имеют малую ЭВМ или специальный вычислитель, которые преобразуют сигналы с рукоятки в сигналы, управляющие движениями исполнительных органов.

      Этот метод управления предпочтительнее, чем командный, так как обеспечивает выполнение согласованных движений под контролем компьютера.

      Интерактивные роботы в отличие от биотехнических имеют устройства памяти для автоматического выполнения отдельных действий и могут управляться попеременно оператором или автоматически.

      В зависимости от формы участия человека-оператора интерактивное управление может быть, следующих видов:

      1) автоматизированное, когда происходит чередование во времени автоматических режимов управления с биотехническими;

      2) диалоговое;

      3) супервизорное, когда все части заданного цикла операций выполняются роботом поэтапно, но переход от одного этапа к следующему осуществляется после подачи оператором соответствующей команды;

      4) предполагающие разнообразные формы общения оператора с роботом во время выполнения задачи на языках любого уровня, вплоть до подачи команд голосом, текстом и т. п.

      Большое число биотехнических и интерактивных роботов управляются оператором на расстоянии, зачастую весьма значительном, т.е. относятся поэтому признаку к дистанционно управляемым аппаратам. Они используются главным образом там, где пребывание людей сопряжено с опасностью или просто невозможно:

      –в некоторых отраслях промышленности (например, на атомных станциях),

      –военном деле,

      –научных исследованиях (космос, подводные глубины и т. д.).

      Наиболее совершенным классом роботов являются роботы с автоматическим управлением, которые могут полностью или частично функционировать без участия оператора. К ним относятся:

      –автооператоры

Скачать книгу