Робототехника в промышленности - Юрий Степанович Почанин

Скачать книгу

– роботы грузоподъемностью от 200 до 1000 кг;

      –сверхтяжелые – роботы грузоподъемностью свыше 1000 кг.

      По количеству манипуляторов подразделяются на:

      –одноманипуляторные (однорукие);

      –двурукие;

      –трехрукие;

      –четырехрукие.

      По быстродействию можно разбить на три следующие группы: -малое–при линейных скоростях по отдельным степеням подвижности до 0,5м/с;

      –среднее—при линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с;

      –высокое—при линейных скоростях свыше 1 м/с.

      По способу управления промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

      –роботы с ручным управлением – копирующие манипуляторы;

      –роботы с программным управлением – все действия и движения робота определены в программе, последовательность команд в которой является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других (как правило, релейного типа) входных сигналов.

      К роботам с программным управлением относятся также роботы, конструкция которых обеспечивает возможность их приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, механизм само ориентации или податливости захватного устройства при взаимодействии с неориентированным объектом);

      – роботы с адаптивным управлением – роботы, снабженные датчиками для восприятия внешней среды, обеспечивающими автоматическое изменение последовательности команд в программе, определяющей действия и движения робота, в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды, идентифицируемых при помощи специальных алгоритмов обработки данных, поступающих от датчиков (например, для определения положения и ориентации детали на конвейере).

      Промышленные манипуляционные роботы с программным и адаптивным управлением по способу формирования траектории движения подразделяют на:

      –роботы с цикловым управлением – управляющая программа определяет жесткую последовательность движений робота по степеням подвижности;

      роботы с позиционным управлением – управляющая программа определяет последовательность точек позиционирования без контроля траектории движения между ними;

      –роботы с траекторным управлением – управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории без контроля скорости перемещения по траектории.

      –роботы с контурным управлением – управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости и ускорения.

      По способу программирования промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

      –роботы, программируемые копированием;

      –роботы, программируемые обучением;

      –роботы, программируемые аналитически;

      –роботы, программируемые целеуказанием.

      По типу привода промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

      –роботы

Скачать книгу